Uncaught ReferenceError: $ is not defined

「$ が定義されていない」ということなので、jQuery の $ の記述の前に jQuery を読み込む必要があります。

<!-- 先にjquery.jsを読み込ませる -->
<script src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.2.1/jquery.min.js" ></script>

<!-- その後処理を書く -->
<script>
$(document).ready(function(){
    // なにか処理
});
</script>